前言
矿洞、巷道、地铁、地下停车场等都属于非常明显的地下空间，地下空间的开发利用与城市的发展息息相关。近几年，除了城市地下空间开发，过江隧道、各种管网系统入地、市内轨道交通体系等城市地下工程建设、发展的速度越来越快，在这其中的规划、设计、施工、管理、维护等工作均需要大量的地下空间数据，这就涉及到了地下空间测量。
在地下空间测量中受卫星搜星被遮挡、内部环境复杂、通视条件差等条件的影响，三维激光雷达设备在地下空间测量项目中备受青睐。那么在扫描作业中如何更高效的获取室内、地下等区域的坐标等基本数据，实现室内外、地上地下一体化大范围数据获取呢？继上次推出地下空间如何高效测量？背包式扫描仪看过来后，天宝耐特SLAM地下空间测量解决方案再添“神器”，手持式SLAM是真的香！
项目背景
某市计划沿某主干道新建一条综合管廊，经过现场踏勘了解到沿线地下空间较多，且有一条规划地铁线路正在施工，综合管廊需在现有地下空间与正在施工的地铁线路之间规划设计，现亟需采集地下空间的外围轮廓坐标。
根据业主要求，长沙办事处技术工程师携SLAM手持移动式激光雷达扫描仪对项目所在地上、地下空间进行数据采集，为业主推进综合管廊施工作业提供有利的数据支持。
外业工作
设备简介
SLAM是飞马机器人推出的首款手持移动式激光雷达扫描仪。该系统具有°旋转云台，可形成°×°点云覆盖，16个1级激光通道，结合行业级SLAM算法，可在无光照、无GPS情况下获取周围环境高精度、高精细度的三维点云数据。
SLAM选用三颗万像素摄像头，形成水平°、垂直°的超宽视场角，kpts/s的扫描频率，最大测距可达m，可同步获取纹理信息，生成彩色点云和局部全景图。
SLAM手持移动式激光雷达扫描仪
实施方案
1
外业数据采集
在SLAM手持移动式激光雷达扫描仪准备完毕后，根据测区范围所规划的路线进行扫描，对于需要采集数据的区域可着重进行扫描，外业步骤基本流程如下图所示：
外业作业流程图
2
内业数据处理
将采集到的数据导入SLAM手持移动式激光雷达扫描仪配套内业处理软件，根据外业情况选择配置，一键输出点云数据。根据不同的需求通过对应的软件得到需要的成果。如此次案例中仅需要地下空间的外围轮廓坐标，可通过EPS三维测图软件绘制准确的地下空间外围轮廓与周边现状地图，从而顺利的设计出综合管廊位置图。
3
部分数据成果
地下空间及建筑点云
地下空间局部点云
地下空间外部轮廓点云
地下空间周边平面图
方案优势
全站仪、架站式三维扫描仪均可以实现地下空间的准确测量，但全站仪测量方法需要在复杂的地下空间内进行多次架站，采集速度慢、采集的数据类型单一、人工累计误差大；而架站式三维扫描仪则需要沿测量路线逐站扫描，对于一些狭窄复杂的空间无法很好地采集数据，灵活程度低。这两种传统地下空间测量方式均存在一定的局限性。
SLAM手持移动式激光雷达扫描仪通过SLAM技术（同步定位与制图构建）结合自身传感器实时计算自身位置并显示周边环境，可达到实时采集数据的效果，非常适用于地下空间测量。其具体表现为：
01
外业数据采集速度快，基于SLAM技术，可在移动过程中采集点云数据。
02
操作简单易学，外业采集过程中无需换站，连续采集数据，保持数据的连贯性，实现室内外一体化作业。
03
内业数据处理便捷，高度自动化，无需人工干预，在短时间内即可获得点云数据。
04
在任意环境中长时间工作故障率低，对于精度要求较高的重点区域，可与架站式三维扫描仪配合使用，既能保证精度，又能保证效率。
方案总结
SLAM手持移动式激光雷达扫描仪是一种先进的全自动高精度的激光雷达设备，突破了传统的架站式三维激光扫描技术及全站仪的单点测量方法，具有高效率、自主灵活的独特优势。
SLAM手持移动式激光雷达扫描仪以其便携性、无需GPS、可挂载多种平台等特性，在林业、矿业、偏远及狭窄区域、无GNSS地区、不利于测量人员长时间逗留等场景中帮助作业人员更快速、安全的完成工作。
应用方向
文字/长沙办事处技术支持工程师陶丁保、市场部
图片/长沙办事处技术支持工程师陶丁保
排版/市场部
转载请注明：http://www.0431gb208.com/sjszlff/3277.html
